一. 工业机器人概览

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，依靠自身的动力源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

(相关资料图)

工业机器人产业经过30余年发展，形成了成熟的产业链：

（1）上游为主要零部件：减速器、控制器、伺服系统。

（2）中游为机器人本体，即机座和执行机构。

（3）下游为系统集成商，应用场景涵盖焊接、加工、装配、搬运、分拣、喷涂等。

二. 上游三大核心零部件

控制器、伺服电机、减速器成本占工业机器人总成本70%，其中减速器占35%，伺服占20%，控制器占15%。

2.1 控制器

控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

控制器由于技术门槛相对较低，头部机器人厂商一般自行开发，以保证稳定性和维护技术体系，发那科、安川、库卡、ABB等头部厂商普遍采用自产自用模式。

双环传动：全球最大的专业齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，工业机器人RV减速器产业化布局。

秦川机床：国内机床工具龙头，国内规格最全的工业机器人减速器生产商，RV减速器约占国产RV品牌20%市场份额。

中大力德：产品包括精密减速器、行星减速器、减速电机，公司的RV减速器可应用于六轴机器人、协作机器人。

巨轮智能：产品包括轮胎模具、液压式硫化机、机器人装备，公司RV减速器已进入产业化阶段。

三.中游：机器人本体

工业机器人本体按照坐标形式可分为直角坐标型、SCARA型、多关节型、并联型等，其中多关节型与SCARA型应用领域最为广泛。

从本体市场格局来看，高端市场仍被海外企业所占据。发那科、ABB、安川、库卡市场份额合计占比超过50%。

国内主要本体集中在码垛、上下料以及搬运等中低端领域。

埃斯顿：机器人运动控制系统解决方案提供商，产品包括数控系统、伺服系统、工业机器人及成套设备等。

机器人：机器人全产业布局，产品包括工业机器人、移动机器人、机械手、智能驱动等，自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术。

附人形机器人全产业链：

《AI+机器人：人形机器人产业链及个股梳理》

《AI+机器人核心环节（1）：伺服电机产业及个股梳理》

《AI+机器人核心环节（2）：减速器产业及个股梳理》

《AI+机器人核心环节（3）：机器视觉产业及个股梳理》

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