机器人产业链重磅深度解析（全网最全独家）

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与此同时，特斯拉、小米等科技巨头相继推出人形机器人解决方案为人形机器人领域注入强心剂。特斯拉有望凭借其在智能汽车领域的制造技术，加快人形机器人产业技术革新以及产业链降本，未来人形机器人在家庭和工业领域的应用前景广阔。

一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备一个减速器，以达到精准控制的目的。工业机器人中减速器主要是RV减速器和谐波减速器。RV减速器多用于工业机器人的基座、大臂等部位；而谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部或手部。

(资料图)

据前瞻产业研究院数据，机器人用RV减速器需求量从2014年的18万台增长至2020年的47.5万台。按照RV减速器均价6000元测算，2020年RV减速器市场规模约29亿元。

伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。一个典型的伺服系统包含有伺服驱动器和伺服电机，以及伺服反馈装置（编码器）目前编码器通常嵌入于伺服电机。

据工控网统计，2021年我国伺服电机市场规模为169亿元，2015-2021年复合增速11%。从下游应用领域看，据MIR DATABANK数据，2019年机器人市场占比伺服电机下游约8.7%。

汇川技术市占率显著提升！

控制器负责处理用户指令并驱动伺服电机完成相应动作，其性能直接关系到机器人运行的稳定性、可靠性和精准性。

从竞争格局看，国外厂商占据主导地位。根据头豹研究院数据，2021年发那科、库卡、ABB和安川占据国内机器人控制器约58%的市场份额，国内厂商竞争力较弱，市占率不足20%。

虽然国外厂商占据绝对大的份额，但是国产替代进行时，这些相对落后的国内厂商必会翻倍的占据国外厂商的领地，而国内厂商的龙头企业最为受益：启帆（3%）、新松机器人（2%）、埃斯顿（1%）、广州数控（1%）

机器视觉为机器人植入眼睛和大脑，具有感知和分析的能力。

人形机器人的视觉传感器包括ToF深度相机、激光雷达、多目视觉等。

机器人在定位导航、视觉识别、处理传输、规划执行等环节都需要用到不同类型的芯片。

人形机器人的控制芯片类似自动驾驶芯片。与智能驾驶相关的芯片主要分为自动驾驶芯片（边缘端）和智能座舱芯片两大类，另外衍生的相关芯片种类还有计算集群芯片（云端）。

目前自动驾驶芯片市场份额主要由海外玩家占据，包括英伟达、英特尔 Mobileye、高通等。国内芯片如寒武纪、地平线，智能机器人芯片全志科技、瑞芯微等公司发展迅速，自动驾驶领域的 AI 芯片公司有望迎风见长。

芯片是人工智能发展的核心技术，包括CPU、GPU、ASIC等。

存储芯片：佰维存储、北京君正、澜起科技、德明利、兆易创新、东芯股份、江波龙、聚辰股份、深科技、朗科科技

光刻胶（芯片加工的一个材料）：容大感光、上海新阳、南大光电、晶瑞电材、彤程新材；

国产AI算力芯片：寒武纪、海光信息、龙芯中科、景嘉微；

边缘计算芯片：国芯科技、瑞芯微、全志科技、晶晨股份、恒久科技、乐鑫科技。国芯科技、翱捷科技、罗普特

EDA（芯片设计工具）：华大九天

GPU（三维显示芯片）：海光信息、景嘉微；

CPU（处理器）：龙芯中科；

Chiplet（一种提升算力的芯片）：芯原股份、通富微电、晶方科技、甬矽电子、联动科技、气派科技、耐科装备、光力科技、易天股份

人形机器人手指关节自由度提升。

考虑到人形机器人的仿真性，其手指关节处需要配备体积小且能输出较大力的电机，空心杯电机具备较强契合度。

空心杯电机作为电机的新的发展方向，国外厂商也纷纷加强产品布局，如Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）等著名微电机厂商都已经大量申请空心杯电机相关的专利技术。

目前，国内不断加速国产替代，该环节主要参与厂商包括江苏雷利、鸣志电器、卧龙电气和大洋电机等

工业机器人本体生产商主要负责组装和集成工业机器人本体。目前内资品牌机器人销售占比不断上升。

从市场结构看，多关节机器人和SCARA机器人占工业机器人销量的主要份额，其中多关节机器人的销量占比为59.64%，SCARA机器人的销量占比为21.48%

根据机经网数据，

2021

年

中国机器人本体市场的内资占比33.7%。

根据MIR Databank 统计的中国工业机器人出货量数据，2021年“四大家族”合计共占据市场份额的 41.5%，分别为发那 科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、库卡（7.4%）。

工业机器人本体制造（标的：凯尔达、新时达、埃斯顿、汇川技术、柏楚电子、华中数控、拓斯达等）;

下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，涵盖焊接、机械加工、装配、搬运、分拣、喷涂等生产领域。

2022年 8 月 小米首款全尺寸人形仿生机器人 Cyb erOne 正式亮相。CyberOne 身高 177厘米，体重 52 公斤，其拥有聪明的大脑：能感知 45 种人类语义情绪，分辨 85 种环境语义；配置 MisSense 视觉空间系统，8 米内深度信息精度可达 1%。

2022年 10 月，特斯拉 2022AIDay 上发布人形机器人“擎天柱”（ Optimus ）原型机 其 主控芯片采用特斯拉自研 SOC 芯片，支持 Wifi、LTE 以及音频功能，具备硬件级别安全功能。AI 训练芯片将采用 DOJO 进行训练。并 展示了行走、挥手、摇摆等动作，同时分享了其在汽车工厂搬运、给植物浇水、移动金属零件的视频。马斯克表示人形机器人具备一定程度智能化，可以替代体力劳动，有望在 3 5 年后实现量产，量产后将达到数百万台，其价格可能低 至于 2 万美元。

$拓斯达(SZ300607)$ $联合光电(SZ300691)$ $昊志机电(SZ300503)$